Центр робототехники МарГУ "МариБот"
Четверг, 18.10.2018, 11:00
Приветствую Вас Гость | RSS
 
Главная РегистрацияВход
Меню сайта
Поиск
Статистика

Онлайн всего: 1
Гостей: 1
Пользователей: 0
Главная » 2018 » Июль » 26 » «Ручной» манипулятор
18:14
«Ручной» манипулятор

Как-то раз, учась на втором курсе университета, передо мной была поставлена задача: стряпать что-нибудь «этакое», дабы подтвердить высокое звание «будущего инженера-робототехника»

Необходимо разработать два, конструктивно независимых устройства: непосредственно сам манипулятор и устройство отслеживания движения, которое крепиться на руку. Затем последует трудоёмкий процесс создания математических описаний, составления алгоритма и написания программного обеспечения. Делим проект на три части:

1. Разработка манипулятора
2. Разработка устройства для отслеживания перемещения руки
3. Всё остальное


Вкратце о каждом из этапов:
1. Здесь всё тривиально… В САПР проектируем конструкцию, выполняем чертежи деталей и изготавливаем, после собираем. Затем рассчитываем кинематику и пишем собственное программное обеспечение, которое скроет низкоуровневые обращения к приводам.

2. На этом этапе определяемся с типом сенсоров, проектируем принципиальную схему, изготавливаем печатную плату, разрабатываем алгоритм определения положения в пространстве, пишем ПО.

3. Собственно, ради чего были предыдущие этапы – заставить манипулятор слушаться хозяина. Здесь разрабатываю алгоритм конвертации координат в рабочее поле манипулятора.

В этом проекте, как было сказано выше, используем манипулятор с 5-ю степенями свободы. Такое количество степеней свободы достаточно, т.к. в их число входит три линейных перемещения и два вращательных. Последние два необходимы для ориентации рабочего органа, поскольку направление РО в пространстве можно задавать в виде вектора, а вектор определённо можно восстановить из двух углов поворота (не учитывая длины). В таком случае нам необходимо пять обобщённых координат, равное числу осей.

Звенья манипулятора связаны вращательными кинематическими парами пятого класса. Конструкция манипулятора стандартная для своего типа (кинематическая схема представлена в начале статьи). Имеет в составе неподвижную станину, с которой связана базовая система координат, поворотную стойку, к которой крепятся остальные подвижные звенья, соединённый в цепь. К конечному звену (фланцу) крепиться рабочий орган, в данном случае его имитация в виде стрелообразного указателя (см. изображение ниже).
 

Манипулятор

Статья: https://habr.com/post/418339/

Просмотров: 81 | Добавил: telfir32 | Теги: манипулятор, конструкция, Управление | Рейтинг: 5.0/1
Всего комментариев: 0
avatar
Вход на сайт
Робототехника ссылки
© Центр робототехники МарГУ "МариБот", Йошкар-Ола, Марий Эл, 2010-2018
uCoz